オブジェクトを追加時には大きさを指定できますが、後で変更したくなった場合にも大きさを変更することができます。どちらの方法でも質量も同時に変更され、その変化量は体積の変化量と同じになります。

e.g.)立方体のx,y,z軸方向それぞれの長さを2倍にする → 体積は8倍になるので、質量も8倍される

x,y,z軸方向それぞれの比率を保って拡大縮小

この方法だとオブジェクトだけでなくモデルにも使用可能です。
つまりリサイズの対象が model base であれば、その子のオブジェクトも全てリサイズされます。

まず、Scene hierarchyのオブジェクトのアイコンをダブルクリックしてObject Properties を開きます。
Commonタブをクリックし、下方のScalingをクリックします。

Scaling factorの値を変えます。2.0で全方向に2倍に拡大されます。
in-place scalingにチェックを入れるとオブジェクトの位置(中心位置)を維持したままサイズ変更できます。

OKを押すとサイズが変更されます。

x,y,z軸方向それぞれを任意の大きさに拡大縮小

この方法は選んだオブジェクトのサイズしか変更できない代わりに、任意の長さを指定することが可能です。

まず、Scene hierarchyのオブジェクトのアイコンをダブルクリックしてObject Properties を開きます。
Shapeタブ下方の View/modify geometry をクリックします。

Keep proportions のチェックを外します。これでx,y,z軸方向それぞれの長さを別々に変更できるようになります。
Bounding box sizeでそれぞれの長さを指定、Scaling factorsで倍率を指定できます。

任意の値を入力したらApplyで適用します。