[V-REP] 衝突判定マスク:Respondable mask

 

マスクの同じビットが立っているオブジェクト同士に対して衝突判定が行われる。

ただしBody is respondable にチェックが入っている必要がある。

設定は Scene Object Properties (Shape)→Show dynamic properties dialog

vrep-respondable-mask03

この時は衝突判定が発生する

 vrep-respondable-mask01

この時は衝突判定が発生しない

vrep-respondable-mask02

Local respondable mask とGlobal respondable mask

Local respondable mask: 親子関係になっているオブジェクト間のみで使用されるmask

Global respondable mask: 親子関係以外になっているオブジェクト間でのみ使用されるmask

ちょっと分かりにくいので図で説明する

親子関係になっていないのでGlobal respondable maskで考える。同じビットが立っていないので衝突しない

vrep-respondable-mask05

親子関係になっているのでLocal respondable maskで考える。同じビットが立っていないので衝突しない

vrep-respondable-mask06

親子関係になっているのでLocal respondable maskで考える。同じビットが立っているので衝突する

vrep-respondable-mask07

(参考):www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/shapeDynamicsProperties.htm

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